De geelvoetkangaroe leeft in heel Australië. Hij leeft er in rotsachtige gebieden. Hij woont vaak in rotsspleten. Die zijn te herkennen door de gladde paden op de rotsen die door de springende kangoeroes gemaakt zijn.

Het iseen rotskangoeroe. Toen de eerste Europeanen rotskangoeroes zagen, dachten ze dat het katachtigen waren, omdat ze zo snel konden klimmen. Vandaar de latijnse geslachtsnaam Petrogale, wat rotskat betekent.

Het grootste deel van de dag zit de geelvoetwallaby in de schaduw. Pas als het wat koeler is gaat hij op zoek naar gras. Hij eet ook wel bladeren, boomschors en wortels. Bij gevaar waarschuwen ze hun soortgenoten door op de grond te stampen, net als konijnen.

Onder gunstige omstandigheden kunnen rotskangoeroes zich het hele jaar voortplanten. Als de geelvoetwallaby 18 maanden oud is, is hij geslachtsrijp. Na een draagtijd van een maand krijgt het vrouwtje een jong. Het jong blijft dan nog 8 maanden in de buidel. Als er weinig voedsel is laat de moeder haar jong in de steek. Gewoonlijk krijgt ze dan snel weer een nieuw jong. Het jong kan in gevangenschap 14 jaar oud worden.

De geelvoetwallaby is 50 tot 80 cm lang, zijn staart is 40 tot 70 cm lang en hij weegt 3 tot 9 kg.